Чтобы записать что-либо с помощью утилиты cdrecord, предварительно создается образ с помощью mkisofs:

$ mkisofs -vJRl -o dvd.iso /path/to/files

-v — подробный вывод работы программы

-J — «расширение файловой системы ISO 9660»

-R — еще одно расширение файловой системы ISO 9660
-l — разрешает полные имена файлов длиной 31 символ
-o — файл ISO-образа, который хотим получить

К прошлым способам обнаружения привода нашелся новый, чуть измененный старый.

$ cdrecord -scanbus dev=ATAPI

Внимание: варианты cdrecord -scanbus dev=ATAPI и cdrecord -scanbus дадут разные относительно друга друга параметры, которые потом нужно указывать при записи в параметре dev=

UPD: Добавил в опции «Rock Ridge»
UPD#2: Добавил в опции -l